1در این مقاله، مسئله پلتون خودروهای سنگین بین شهری در بستر اینترنت اشیاء مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد. پلتون در خودروها به معنای آن است که خودروها در گروهایی به رهبری یکی از خودروهای گروه، در کنار یکدیگر و با نظم و ترتیب و جهت گیری مشخص حرکت کنند. پلتون خودروهای سنگین در مسائلی مانند کاهش ترافیک و افزایش ظرفیت جاده ها، کاهش تصادفات و امنیت بیشتر جاده ها و کاهش آلودگی بسیار مؤثر است. در پلتون خودروها در بستر اینترنت اشیاء به یکدیگر متصل شده و موقعیت خود و سایر اطلاعات لازم برای کنترل پلتون را به اشتراک می گذارند؛ که به این نوع ارتباط میان خودروها ارتباط V2V گفته می شود. همچنین وقتی خودروها از طریق اینترنت اشیاء کنترل می شوند رانندگان می توانند اطلاعاتی مانند وضعیت ترافیک جاده ها و علائم راهنمایی و رانندگی موجود در مسیر را دریافت کنند، که به این نوع ارتباط V2I گفته می شود. اما با توجه به ارتباط بی سیم خودروها در این بستر، امکان حمله سایبری به خودروها و مختل کردند پلتون وجود دارد. لذا باید کنترل کننده در مقابل حملات سایبری مقاوم باشد. چالش دیگر در پلتون وجود موانع از پیش تعیین نشده در مقابل یک یا چند خودرو می باشد که باید پلتون به نحوی طراحی شود تا علاوه بر جلوگیری از برخورد خودرو با مانع، رفتار رهبر گروه نیز دنبال شود. در این پروژه یک کنترل کننده تاب آور جدید  طراحی شده است به طوری که ضمن جلوگیری از حملات سایبری، از برخورد خودروها با موانع متحرک و ثابت نیز جلوگیری می کند. در انتها تئوری پیشنهاد شده برای سیستم پلتون، بر روی دو ربات حقیقی سه چرخ غیر هولونومیک پیاده سازی می شود. همچنین تعدادی خودروی مجازی نیز طراحی شده است و به صورت نرم افزار در حلقه در سیستم پلتون پیاده سازی شده قرار می گیرند. نتایج پیاده سازی مزیت روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.

در فرآیند آنالیز و طراحی کامپیوتری محوطه پروازی فرودگاه باید برای مسایل متعددی نظیر ابعاد و اندازه بهینه باند، منطقه ایمنی، باند توقف، مساحت و ابعاد سطوح عاری از موانع که شامل سطوح افقی، مخروطی، تقرب، انتقالی و غیره می باشد پاسخ های مطلوب ارایه گردد. از طرف دیگر، احداث ساختمانهای بلند در اطراف فرودگاهها مشکلی است که از دیرباز گریبانگیر طراحان بوده است. در این پژوهش، با ارایه یک مدل ریاضی و کامپیوتری به حل این مشکل پرداخته شده است. محدوده کاربرد این مدل شامل تمام فرودگاه های غیرنظامی و بین المللی می باشد. روش پژوهش بدین صورت است که سطوح عاری از موانع هر فرودگاه نسبت به مختصات کلیه نقاط اطراف باند کنترل می شود تا هیچ نقطه ای برای این سطوح به عنوان مانع تلقی نگردد و در صورت بروز چنین مساله ای، راهکارهایی پیشنهاد می شود که کاربر باید با استفاده از آنها موانع را برطرف سازد. آیین نامه و استاندارد استفاده شده در این نرم افزار، استاندارد سازمان بین المللی هواپیمایی غیرنظامی (ایکائو) می باشد. نرم افزاری نیز در محیط ویندوز 98 و با زبان برنامه نویسی ویژوال بیسیک 6 تدوین شده است.

حمل ونقل عمومی نقش مهمی در کاهش مصرف انرژی و گازهای گلخانه ای دارد و با کاهش ازدحام اتومبیل و کاهش فواصل مسافرتی ناشی از استفاده از وسایل حمل ونقل عمومی می توان میلیون ها لیتر از بنزین را ذخیره کرد و از افزایش گازهای دی اکسید کربن جلوگیری کرد؛ اما در راستای دستیابی به این اهداف، حمل ونقل عمومی با موانع متعدد اقتصادی، سیاسی-مدیریتی، زیرساختی و. . . روبه رو است؛ که موانع کالبدی از دیگر موانع قابل روئیت تر است و از میان مشکلات کالبدی موانع ناوگان حمل ونقل عمومی به خصوص فیزیک خودروها بیشتر به چشم می آید. ازاین رو هدف این مقاله بررسی و تحلیل موانع توسعه ناوگان حمل ونقل عمومی در کلان شهر اهواز با تأکید بر موانع فیزیکی خودروها است. رویکرد حاکم بر این پژوهش، توسعه ای-کاربردی و روش تحقیق به شیوه توصیفی، تحلیلی و پیمایشی است. اطلاعات موردنیاز تحقیق از طریق روش اسنادی، کتابخانه ای، پیمایشی و مصاحبه با مردم و کارشناسان گردآوری شده است. جهت رتبه بندی موانع از روش تصمیم گیری ARAS و جهت پهنه بندی این موانع در سطح شهر از مدل کریجینگ استفاده شده است. نتایج نشان می دهد که موانع در هر یک از ناوگان های اتوبوس و تاکسی دارای ضریب تأثیر متفاوتی هستند؛ به گونه ای که برای تاکسی رانی؛ کمبود ناوگان (وزن 0. 0161)، کیفیت پایین بهداشت داخل (0. 074) و ضعف تنوع (0. 066) دارای بیشترین تأثیر اما برای اتوبوس رانی؛ فرسودگی ناوگان، ضعف سیستم گرمایشی-سرمایشی و ایمنی پایین (با وزن مشترک 0. 0116) دارای بیشترین تأثیر هستند. پهنه بندی این موانع در سطح شهر نشان می دهد که بیشترین پهنه های شهر در طیف خیلی نامناسب است و مناطق 2 و 5 به ترتیب مناسب ترین و نامناسب ترین مناطق هستند.

این مقاله روش جدیدی برای درک عمق براساس عملکرد چشم انسان در ناوبری فاز فرود هواپیماهای تجاری ارائه می‏ دهد. سیستم پیشنهاد شده برای شرایطی که دید محدود است، زیرساخت‏ های لازم در فرودگاه وجود ندارند و یا ابزار‏های ناوبری دچار مشکل شده‏ اند و اطلاعات نادرست ارائه می ‏دهند طراحی شده است. واحد اندازه‏ گیری اینرسی و داده‏ های مدل دیجیتالی ارتفاع در ارتفاع بالاتر از 60 متر از سطح زمین با هم ترکیب شده و منطقه فرود شبیه‏ سازی می‏ شود. با رسیدن به ارتفاع زیر 60 متر داده‏های دوربین مادون قرمز رو به جلو به ورودی سیستم اضافه می ‏شود. در نتیجه نقشه محیط بصورت بلادرنگ هنگام فرود بروز می ‎شود. در این مرحله برای درک عمق، روش تطبیق چشم به شبیه‏ سازی اضافه می ‏شود. در این بررسی از روش پسا رندر گوسی برای اجرای الگوریتم تاری تمرکز زدایی چشم استفاده شده است. نتایج شبیه‏ سازی با استفاده از استاندارد‏های سنجش کیفی سیستم بصری شبیه‏ ساز کامل پرواز ارزیابی شده است. نتایج بدست آمده بیانگر افزایش دقت روش پیشنهادی در زمینه‏های رزولوشن تصویر، زاویه دید خلبان، سرعت رندر فریم‏ها و تاخیر نمایش تصاویر است.

عبور آب از بین موانع موجود در مسیر جریان مجاری روباز، سبب شکل گیری لایه مرزی در بالادست موانع و جداشدگی خطوط جریان در پایین دست موانع و ایجاد جریان های گردابه ای می شود. از هم پوشانی گرداب های ایجادشده از هر مانع، امواج سطحی با راستای انتشار عمود بر جریان آب تشکیل می شود. زمانی که فرکانس گرداب ناشی از موانع با فرکانس امواج یکسان شود، امواج با حداکثر دامنه شکل گرفته و پدیده تشدید رخ می دهد. هدف از این پژوهش، بررسی بیشترین دامنه نسبی موج عرضی ایجادشده در زمان تشدید در حالتی که موانع از صفر درصد تا بیشترین درصدی که موج از بین نرود مستغرق شده اند، می باشد. در این تحقیق، 71 آزمایش در آرایش های مختلف موانع منشوری با مقطع مثلث در دو مد یک و دو جریان در حالت برخورد جریان به راس و ضلع موانع در چینش های موازی و زیگزاگی با فواصل 120 میلی متری موانع از هم صورت گرفت. در آزمایش ها، بیشترین دامنه نسبت به عمق جریان 0.2 برای مد یک و 0.14 برای مد دو میباشد. با استفاده از تحلیل ابعادی و نرم افزارهای آماری، رابطه ای برای برآورد دامنه نسبت به عمق جریان در زمان تشدید پیشنهاد شد.در پایان، داده های به دست آمده از رابطه پیشنهادی با داده های آزمایشگاهی مقایسه گردید.

موانعی همچون پایه های پل می تواند در جریان آب ایجاد اغتشاش نموده و شکل طبیعی آن را برهم زند. با عبور جریان از این موانع در پایین دست آن ها اغتشاشی موسوم به ورتکس نوسانی ون کارمن ایجاد می شود. زمانی که فرکانس این ریزموج ها با فرکانس طبیعی معبر جریان برابر می شوند، پدیده ی تشدید حادث می شود که اگر دیواره های جریان مانند یک فلوم آزمایشگاهی ثابت باشد، این پدیده به صورت یک موج عرضی قابل مشاهده است. هدف از این پژوهش یافتن رابطه ای بین درصد استغراق موانع و خصوصیات موج می باشد. در مطالعه ی حاضر، 58 آزمایش در چهار مرحله آرایش های مختلف موانع انجام شد. دبی جریان در تمام آزمایش ها حدود 20 لیتر بر ثانیه ثابت بود و 121 عدد مانع استوانه ای به قطر 25 میلی متر به فاصله های طولی و عرضی 120 و 60 میلی متر استفاده شد. شرایط آزمایش ها به نحوی بود که در ابتدا به عنوان یک آزمایش مرجع، مشخصات موج و جریان را در مرحله ای که موج عرضی با حداکثر دامنه ی خود تشکیل می گردید، ثبت شدند و در مراحل بعدی با مستغرق نمودن استوانه ها به میزان درصدی از عمق جریان آزمایش مرجع، خصوصیات موج عرضی ایجاد شده بررسی شدند. درنهایت با استفاده از تحلیل ابعادی و نرم افزار آماری، رابطه ای به منظور برآورد دامنه نسبی موج پیشنهاد شد، همچنین داده های به دست آمده از رابطه ی پیشنهادی با داده های آزمایشگاهی مقایسه گردید.

این مقاله به بررسی تعقیب ربات رهبر توسط خودرو خودران و مسأله اجتناب از برخورد با موانع می پردازد. در این مقاله همانند یک خودرو واقعی، ابعاد هندسی، جرم و گشتاور اینرسی برای خودرو در نظر گرفته شده است. گشتاور فرمان و گشتاور چرخ محرک، دو ورودی کنترل هستند. معادلات دینامیک غیرخطی وسیله نقلیه استخراج شده است. ابتدا الگوریتمی برای تغییر جهت وسیله نقلیه برای تعقیب رهبر پیشنهاد می شود که به منظور قرارگیری جهت خودرو در جهت مناسب برای تعقیب ربات رهبر طراحی شده است. پس از آن مسیر مناسب برای اجتناب از برخورد با موانع ساکن متعدد و تعقیب رهبر ارائه می گردد و سپس از یک کنترل کننده پیش بین مدل غیرخطی برای دنبال کردن مسیر مرجع استفاده می شود. الگوریتم طراحی مسیر بر اساس تئوری باند الاستیک بوده که عملکرد بسیار خوبی برای عدم برخورد با موانع متعدد و تعقیب ربات رهبر دارد. عملکرد سیستم حلقه بسته از طریق شبیه سازی نشان داده شده است. اگرچه خودرو دارای اینرسی است و قیود غیرهولونومیک دارد، شبیه سازی ها نشان می دهند که دو روش طراحی مسیر با طرح کنترل کننده پیش بین مدل به خوبی کار می کند.